Этот монумент был создан по задумке Екатерины II. В качестве скульптора пригласили малоизвестного Этьена Фальконе, его посоветовали царице Вольтер и Дидро, каменных блоков, однако при этом терялась художественная выразительность. Неоценимую помощь скульптору оказал Семен Григорьевич Вишняков — профессиональный плотник.
Проект памятника разработали быстро, но большой проблемой стал поиск подходящей глыбы для постамента. Какое-то время Фальконе намеревался сделать его составным из нескольких каменотес. В своё время он сам хотел использовать огромную глыбу расколотую молнией, которую в народе называли «Гром-камнем». Однако подходящего инструмента у него не было, но зато Фальконе он подходит превосходно.
Значительной проблемой стала доставка камня, ведь весил он 1600 тонн, а ближайший город находился на расстоянии 12 верст, поэтому пришлось сооружать деревянные желоба с 30 бронзовыми шарами. Работа двигалась медленно, перевозка по суше заняла более четырёх месяцев. Начали 15 ноября 1769 года, а до порта дошли 27 марта 1770. До осени строили специальное судно, которое 26 сентября 1770 года перевезло «Гром-камень» в Санкт-Петербург. Такая грандиозная операция была достойна награды, в честь этого изготовили медаль под названием «Дерзновению подобно».
Следующей задачей был поиск подходящей для позирования лошади. Только в конюшнях графа Орлова, среди его превосходных скакунов нашлись два прекрасных жеребца по имени Бриллиант и Каприз.
Для создания портретного сходства Этьен Фальконе воспользовался посмертной гипсовой маской и восковой фигурой Петра I. 20-летняя ученица скульптора – Мари-Анна Колло лепила императорскую голову. Змеем занимался Федор Гордеев. Окончательную отливку статуи завершили в 1778 году.
В этом же году Фальконе уехал из России, так как впал в немилость у императрицы. Окончательную доработку статуи провёл Ю.М. Фельтен.
Медного всадника открыли 7 августа 1782 года. На постаменте есть надпись «Петру Первому Екатерина Вторая, лето 1782 года». С другой стороны то же самое на итальянском языке. По замыслу императрицы – это показывало преемственность между созидательной деятельностью Петра I и её деяниями.